Le bateau de la première expédition s'appelait l'Endeavour. C'était un vaste « trois mâts » qui mesurait 32 mètres et pouvait contenir dans ses cales une abondante cargaison de vivres et une importante provision de matériel. La première expédition de James Cook partit le 26 août 1769 de Plymouth. Les grandes étapes de ce voyage sont : Tahiti, la Nouvelle-Zélande et l'Australie.
Le but de la mission de James Cook était d'observer de Tahiti le passage de la planète Vénus sur le disque solaire, et de chercher un continent à 40° de latitude sud. En cas d'échec, le nouvel objectif serait la reconnaissance de la Nouvelle-Zélande.